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Our paper has been published on MDPI Sensors.

Ishimaru, T.; Saga, S. Evaluation of Electric Muscle Stimulation Method for Haptic Augmented Reality. Sensors 202323, 1796. 


In this article, we investigated several characteristics of Electric Muscle Stimulation. Our findings are as follows;

  • Using stimulation waveforms with a frequency of 35 to 50 Hz and a pulse width of 0.4 to 0.6 ms could present force without causing significant pain or discomfort.
  • Users subjectively felt a physical force of 0.6 N compared to the EMS force of 0.3 N.
  • The linearity between the amount of current per time and the presentation force suggested it is possible to control the force.

本研究室 博士課程2年,石丸 嵩也 くん主著の論文がMDPIに掲載されました.本論文では筋電気刺激 (EMS) を触覚提示に用いるために適した刺激波形を検討し,力の特性を調査しました.その結果,下記のことが明らかになりました.

  • 周波数35 Hzから50 Hz,パルス幅0.4 ms から0.6 ms の刺激波形により大きな痛みや不快感を与えることなく力を提示できること
  • EMSにより駆動される力のおよそ2倍の力を人間が感じていること
  • 時間あたりの電流量と力には線形性があり,提示する力を制御可能である