本研究は，力覚における教示システムの可能性を探るため，力を用いた技能伝達としての教示を効果的に実現することを目標とする．具体的な教示作業の対象と しては，ペンを用いた筆記など，棒状の作用子を介した作業を考え，このような作業下で人間が学習をするための力覚を用いた教示方法について検討する．提示 方法の一例として，熟練者操作の内力情報を方向を逆に提示し，これと軌跡提示のためのVirtual Fixturesを合わせて提示する方法を提案した．