力を計測する触覚センサとして，1 点の力を測定する6 軸力センサや，接触状態を計測するセンサ，力の分布を計測する触覚センサなどが市販されています．しかしながら多くの場合，センサユニットの数とユニットに伴う配線数が問題点になります．本研究では透明なシリコンゴムを用い，「光てこ」の原理により角度変位を拡大して画像計測することにより，微細な変位を計測可能なセンサを構成します．本手法によりこれまでの触覚センサにない，空間的高解像度をもち，かつごく単純な構造をもつ触覚センサを実現します． 現在のところ，実時間での最適化計算により，形状を正確に復元できることをシミュレーション画像により確認しています．